Os registros históricos do ponto cruz datam da pré-história. Na era das cavernas, o ponto cruz servia para costurar as vestimentas, feitas de pele de animal. Usavam agulha de osso e no lugar de linhas, tripas de animais ou fibras vegetais.

Fragmentos de linho datados de 5000 a.C., retirados de túmulos egípcios em escavações arqueológicas, revelaram que o ponto cruz era usado para cerzir peças de tecido. Na antiguidade, os romanos descreviam o bordado como "a pintura de uma agulha, mas foram os babilônicos que baptizaram esta técnica. 

Existem controvérsias sobre a origem , da forma como é utilizada hoje. Há quem acredite que ela tenha surgido na China, sendo levando para a Europa.Os primeiros trabalhos que mostram pontos semelhantes ao ponto cruz foram encontrados por pesquisadores na Ásia Central e datam de cerca de 850 aC  Mas é no Renascimento que o ponto cruz toma a forma pela qual tornou-se conhecido atualmenteFoi no meio a uma "epidemia" de ponto cruz, feito por pessoas das mais diversas posições sociais, no século XVIII, que surgiram os mostruários: uma forma de facilitar a escolha dos motivos das cores. 

Já no ano 1500 começaram a circular os primeiros esquemas, verdadeiros modelos de temas típicos e recorrentes: decoraciones florais, heráldicas e religiosas, cheias de símbolos como cruzes, cálices e pombas. As teias sobre as que se bordavam não compreendiam ainda o algodão mas sim o linho.

Naquele tempo, o ponto cruz era para as mulheres a única escola que lhes permitiu aprender junto a técnica dessa delicada arte: Letras do alfabeto, borboletas, flores, casas, bordas floridas e as famosas amostras ( samplers-na língua Inglesa).